x射线管道爬行器的基本原理

x射线管道爬行器的基本原理

　　x射线管道爬行器的基本原理主要包括机械行走部分、射线产生部分、定位传感器、逻辑控制器、遥控电源和命令源以及管道外定位。它是一种自动射线产生装置。机械行走部分驱动射线发生装置在管道内移动，并在管道对接焊缝处粘贴X射线专用膜和标签。注意，通过管道外遥控装置的配合，可以在管道内进行定位和曝光，从而对管道对接环焊缝进行X射线透射，实现对管道对接环焊缝的无损检测，此外，还可以通过遥控器控制爬行器的向前、向后、休息等动作。尘埃控制。

　　管道爬行器系统由行走机构、用于管内壁观察和检测的视觉检测装置、控制和通讯装置等组成，若需要还可以加上管内缺陷的修补装置。根据应用场合不同，该种机器人可适用于管径为80mm-120mm、120mm-200mm或者更大的管径;管内缺陷检测的最小尺寸为0.5×0.5mm。该机器人采用直流电机驱动系统，驱动力巨大。可有效解决管道问题。

　　x射线管道爬行器硬件设计包括：机械行走部分、辐射产生部分、定位传感器、控制器（电路）部分、电源部分和自动救护车部分。机械部分：由电动车体、充电动力车体、24V直流电机、减速器、橡胶轮、车轴及连接附件组成。整机采用X射线管道爬行器连接。充电电源车：选用1mm厚的不锈钢板，冲压焊接而成。要求具有一定的刚度，不易变形。安装耐磨材料车轮。总长度由电池的体积决定。避免增加转弯半径，增加运输难度，时间不会太长。参见电池布线方法。X射线机的电池布线示意图（示意图）部分：我们提出的设计和接口要求交给了X射线机的专业制造商。具体要求是：直流高压直流电源，固定管电压160kV，管电流3mA，取消AC/DC部分，改变高压封装的参数，提供故障反馈信号，散热风扇自动打开，按需自动延迟关机，以节省电力。控制台应该小巧，并与X光头集成。结构采用防尘设计。定位传感器部分：在1997年研制成功的伽玛射线履带机中，基本解决了这一问题。为了降低设计的复杂度，在容错程序设计中可以处理抖动和误差问题。由于运输过程中振动较大，对制造工艺要求较高，对零部件进行严格筛选，并采取了防振措施。