管道爬行器的控制器(电路)有哪几部分

管道爬行器的控制器(电路)：通过研制γ射线爬行器的经验，继续采用原可编程控制器(FX0系列20点继电器输出型)，具有体积小、供电方便、可靠性高的特点。电路布线方面尽量简单化、以方便维护，就近安排强电部件，将强电与弱电分离，以免造成对控制系统的干扰[2]。电动车供电：考虑到控制器供电方便和电动机供电时间的要求，电动车电源采用24V直流电源。使用一套100%充足电的38安时电池，行走速度18米/分钟，平均工作电流4安培计算，可以连续爬行约7.6小时(80%放电容量)，爬行距离8208米。爬行距离远是一项重要特色，这样可以适应一台爬行器工作在几个工作面轮流工作和“二接一” 间隔检测的施工技术要求。

射线机供电：Ｘ射线管道爬行器供电方式有四种：a.燃油发电机供电 b.直流逆变器供电 c.有线电缆供电 d.纯直流高压供电。目前的发展趋势是纯直流高压供电方式，这种供电方式具有电源效率高、无噪音、重量轻、使用灵活方便等优点。